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如果需要表示跨部门、跨岗位工作流转的过程，下列哪种流程图最适合（ ）。
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_______ 也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以______ 的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内； ______ 则是通过存储内容的回放，机器人就能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容。
______ 的主要目的是检查示教生成的动作以及末端工具指向位置是否已登录。
______ 是利用计算机图形学的成果，在计算机中建立起机器人及其工作环境的模型，通过对图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下编程，进而产生机器人程序。
对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（ ）。 ①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式
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