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工具坐标系定义在工具上，由（）自己定义，原点位于机器人手腕法兰盘的夹具上，一般将工具的有效方向定义为工具坐标系的Z轴方向，X轴、Y轴方向按右手定则定义。

A. 设计者
B. 用户
C. 生产厂家
D. 机器人制造商

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A. 关节坐标系
B. 工具坐标系
C. 直角坐标系
D. 用户坐标系

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