用 ________ 法并由 ______条件可以求出圆轴扭转时的内力，即扭矩。扭矩的正负号规定如下：将扭矩按右手螺旋法则用 ______表示，右手四指弯曲的方向表示扭矩的__________ ，大拇指表示扭矩 ____________ 。若扭矩 ___________与截面外法线方向一致，则扭矩为 _______ ，反之为 _________ 。