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闭环控制系统包括（）环节，（）器，（）对象和反馈环节。

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把给定作用转换为电信号的是（）。根据误差信号产生控制作用的是（）。反馈环节通常为（）

输入为常量的系统是（），输入为变量的系统是（）。

连续系统中，变量为（）的连续函数。计算机控制系统中（）把模拟信号转换为数字信号。

PID控制系统中，P指（），I指（），D指（）。