工业机器人支持Socket Message通信（以下简称SM）中_____模式和_____模式。
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在尝试任何连接前，建议先用_____内建函数尝试关闭标签可能已建立的通信隧道。
使用MSG_CONNECT建立TCP通信隧道时，若该函数用于_____标签通信，则只有当有客户端连接上时才会有返回值，否则一直等待。
使用MSG_CONNECT建立TCP通信隧道时，若该函数用于_____标签通信，只要对方服务器允许连接则输出返回值，程序继续执行。
FANUC工业机器人需添加_____软件包后才支持标准TCP/IP通信。
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