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列车控制系统从最早的人骑马、实物交接、到电气闭塞机、区间信号机，再到（），从这里我们可以看出来列车控制系统发展的趋势。

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列车自动防护系统所包含的设备分别安装在列车上和地面上。安装在列车上的设备，简称为（）；安装在地面的设备简称为地面设备。

列车自动防护系统的（）由各种印刷电路板、输入/输出接口板、安全继电器和电源等设备组成。

（）安装在列车的车轴上，用于计算列车的运行速度和列车运行距离及列车运行方向的判定。

ATP系统地面设备主要包括（）、应答器。