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两构件之间以点、线接触所组成的平面运动副,称为。

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组成机构的各构件的相对运动均在或内，则称此机构为叫平面机构。

运动副根据两构件之间的相对运动分类可分为运动副和运动副。

以上的构件在同一处以转动副相连接组成的运动副称为复合铰链。

两构件通过面接触而构成的运动副称为。