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preemption

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下列案件中，属于人民法院直接立案管辖的是（）

A. 放火案件
B. 非法侵人他人住宅案件
C. 玩忽职守案件
D. 间谍案件

在调制信号ur的半个周期内,所得的PWM波有正有负,在ur的一个周期内,输出的PWM波只有±Ud两种电平,这种调制方法被称为( )。

A. 单极性PWM调制
B. 双极性PWM调制
C. 计算法
D. 跟踪法

同一相上下两臂的驱动信号互补,为防止上下臂直通而造成短路,留一小段上下臂都施加关断信号的死区时间。

A. 对
B. 错

简述后腿横踢技术的正确技术路线是什么？（以右实战架为例）