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夹钳式取料手传动机构根据手指开合的动作特点分为和。

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夹钳式取料手驱动装置按驱动方式不同，有液压、、和机械驱动。

吸附式取料手是靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为（气吸附）和（磁吸附）两种。

机器人点位运动只关心机器人运动的起点和目标点的位姿，而不关心这两点之间的运动轨迹。

下面（）适用于抓取微小无法抓取的零件。

A. 夹钳式取料手
B. 真空吸附式取料手
C. 磁吸附式取料手
D. 夹爪式取料手