夹钳式取料手由和驱动机构、及连接与支撑元件组成。

夹钳式取料手是通过动作来实现对物体的夹持。

夹钳式取料手传动机构根据手指开合的动作特点分为和。

夹钳式取料手驱动装置按驱动方式不同，有液压、、和机械驱动。

吸附式取料手是靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为（气吸附）和（磁吸附）两种。

机器人点位运动只关心机器人运动的起点和目标点的位姿，而不关心这两点之间的运动轨迹。

下面（）适用于抓取微小无法抓取的零件。

A. 夹钳式取料手
B. 真空吸附式取料手
C. 磁吸附式取料手
D. 夹爪式取料手

在真空吸附式取料手中（）零件能起到缓冲的作用。

A. 碟形橡胶吸盘
B. 固定环
C. 支撑杆
D. 基板

气吸附式取料手是利用 ()工作的。

A. 吸盘内的压力和大气压之间的压力差
B. 驱动装置的驱动力
C. 弹性元件的弹性力
D. 通电后产生的电磁吸力