机器人装配或抓取物体时，末端操作器与作业对象需表面接触，除了要求准确定位之外，还要求使用适度的（）进行工作。
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环节空间轨迹插补方法主要有（ ）、过路径点的三次多项式插值、高阶多项式插值、用抛物线过渡的线性插值、过路径点的用抛物线过渡的线性插值等几种。
一般来说，机器人的每个自由度包含一个伺服机构，多自由度会组成一个单变量的控制系统。
A. 对
B. 错
描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。
A. 对
B. 错
采用主从两级处理器实现系统的全部控制功能的是主从控制。
A. 对
B. 错
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