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简述绘制根轨迹的一般法则?

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若某系统的根轨迹有两个起点在原点,则说明此系统( )。

A. 含两个积分环节
B. 含两个理想微分环节
C. 速度误差系数为零
D. 位置误差系数为零

下面哪种方法能够改善系统的稳定性( )

A. 增加离虚轴近的开环级点
B. 增加离虚轴近的开环负实数零点
C. 增加闭环极点
D. 增加开环零点

用根轨迹图可以分析系统的性能不包括( )

A. 稳定性
B. 稳态性能
C. 动态性能
D. 快速性

根轨迹是指系统中某个参数由____变动时闭环特征根在s平面上移动的轨迹。