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在平面铰链四杆机构中有曲柄的充要条件是:①最短杆和最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和;②与之一必须为最短杆。

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曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动件时，死点发生在与共线的位置。

曲柄摇杆机构中，曲柄为主动件时，最小传动角出现在与共线的位置。

铰链四杆机构中与机架相连的杆件称为______，其中能整周回转的是_，只能来回摆动的是_____。

铰链四杆机构中，曲柄与摇杆均为_,其中曲柄作_运动，摇杆作______运动。