A. 手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所组成，用来支撑腕部和手部，实现较大运动范围 B. 总质量较大，受力一般比较复杂 C. 手臂的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运动精度等因素来确定 D. 在运动时，直接承受腕部、末端操作器和工件的静、动载荷，尤其在高速运动时，将产生较大的惯性力（或惯性力矩），引起冲击，影响定位精度
A. 手部与腕部相连处可拆卸 B. 手部是机器人末端执行器 C. 手部的通用性比较差
A. 偏转（Yaw） B. 俯仰（Pitch） C. 回转（Roll）
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