根据系统固有运动的存在与否将系统的运动分为___和___两部分，对应于控制系统性能的评价也分为___指标和___指标两类。
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系统的传递函数是在___条件下，___与___的比值。
首一多项式形式的传递函数可以分解因式写成___，对应的增益称为___。尾一多项式形式的传递函数可以分解因式写成___乘积的形式，对应的增益称为___，表示系统在阶跃输入下___的比值。
系统的极点的作用是将输入中没有，而对象本身在输出中生成出来，系统的零点影响到各运动摸态在系统的输出中所占的，还可以输入量中的某些运动摸态。
一个实际的即物理上可实现的线性系统，其传递函数必然是___分式。传递函数中的分子多项式和分母多项式的系数均为实数，所以零点和极点可以是___数，也可以是___数。
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