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建立控制系统的数学模型的方法有_法和_方法。

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线性连续控制系统的时间域数学模型为_，线性离散系统动态时间域数学模型为_

系统微分方程的解分为齐次通解和非齐次特解两部分，对应系统的_运动和_运动；其中_运动取决于系统自身结构特性，_运动取决于外界输入。系统对输入信号的复现能力取决于___运动的收敛性。

在系统的建模过程中，_和_之间存在矛盾，所以需要应根据系统的实际结构参数及要求的计算精度，略去一些次要因素，使模型既能反映系统的动态本质，又能简化分析计算的工作。

已知系统的特征方程为(λ-1)(λ-2j)(λ-2j)，则系统固有的运动模态为_、_、___。