题目内容

圆柱坐标型工业机器人的缺点

A. 手臂不能到达近立柱或近地面的空间
B. 末端执行器外伸离立柱轴心越远，线位移分辨精度越低
C. 后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其他物体
D. 动作范围小，灵活性较差

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球坐标型工业机器人的优点

A. 占地面积小
B. 结构紧凑
C. 位置精度尚可
D. 直线运动速度快

球坐标型工业机器人的缺点

A. 避障性能较差
B. 存在平衡问题
C. 占地面积小
D. 结构紧凑

关节坐标型工业机器人的优点

A. 结构紧凑，占地面积小
B. 灵活性好，手部到达位置好，具有较好的避障性能
C. 有移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小
D. 关节驱动力小，能耗较低

关节坐标型工业机器人的缺点

A. 运动过程中存在平衡问题，控制存在耦合
B. 当大臂和小臂舒展开时，机器人结构刚度较好
C. 避障性能较差
D. 存在平衡问题