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在扰动作用点与偏差信号之间加上积分环节能使静态误差降为( )。

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系统开环传递函数中有( )个积分环节则该系统为Ⅰ型系统。

系统开环传递函数中有( )个积分环节则该系统为Ⅱ型系统。

系统特征方程的根具有一个正根或复根有正实部时,该系统为( )系统。

系统输出超过稳态值达到第一个峰值所需的时间为( )时间。