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机械中不可拆卸的基本单元称为（），它是（）的单元体。

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在平面机构中若引入一个高副将引入个约束，而引入一个低副将引入个约束，构件数、约束数与机构自由度的关系是。

铰链四杆机构具有急回特性时其极位夹角θ值，对心曲柄滑块机构的θ值，所以它急回特性，摆动导杆机构急回特性。

以凸轮的理论轮廓曲线的最小半径所做的圆称为凸轮的___。

按凸轮的外形，凸轮机构主要分为_、_凸轮等基本类型。