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1.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补，自由曲线插补，插补命令分别是。

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6自由度机器人有解析逆解的条件是。

有关肾形态，描述错误的是

A. 为形似蚕豆的实质性器官
B. 上端窄而厚，前面较凸
C. 内侧缘中部凹陷称肾门
D. 出入肾门的结构被结缔组织包裹，称为肾蒂
E. 肾门向肾内凹陷形成肾窦