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两构件通过接触组成的运动副称为低副

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移动副和转动副属于副。具有个自由度，个约束。

齿轮副和凸轮副属于副，具有个自由度，个约束。

螺旋副和球面副属于运动副。

构件根据运动副性质可分为3类，分别是、、。