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直流测速发电机按照励磁方式分为式和式。

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电流截止负反馈在电动机或时起作用，在系统正常运行时是不起作用的。

转速电流双闭环直流调速系统中调节器和调节器均为带限幅功能的PI调节器。

双闭环调速系统突加给定电压起动过程分为：上升、恒流和转速调节三个阶段。

采用PI调节器的转速、电流双闭环系统启动时，转速调节器经历、和退饱和三种状态。