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圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的（），第二个点用于圆弧的（），第三个点是圆弧的（）。

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利用机器人焊接直线角焊缝时，应使用（）运动指令。

工具坐标数据定义（）指令使用的工具。

TCP是指（）的工作点。

如果是一段路径的最后一个点，一定要用（）指令。