转能实现360°无障旋转的关节运动，通常用（）来标记。
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真空吸盘要求工件表面（）、干燥滑，同时气密性好。
A. 粗糙
B. 凸凹不平
C. 平缓突起
D. 平整光滑
手爪的主要功能是抓住工件、持工件和（）工件。
A. 固定
B. 定位
C. 释放
D. 触摸
未端执行器也叫手部，主要用于夹持工件或让工具按照无人值守珠程序完成指定工作的部件。
A. 正确
B. 错误
运动学正问题是实现（）
A. 从关节空间到操作空间的变换
B. 从操作空间到笛卡尔儿空间的变换
C. 从笛卡尔儿空间到关节空间的变换
D. 从操作空间到关节空间的变换
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