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过程控制系统的数学模型有多种表示形式，在时间域上常用的数学模型有、和等。

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数学模型是描述系统（或环节）在动态过程中的变量与变量之间关系的数学表达式。

方框图由、、和等组成，

任何复杂控制系统的方框图，都无例外地是由、和三种基本结构交织而成的。

常规控制器的基本控制规律有、和。