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根据齿轮轴线位置是否固定，轮系分为——和——两大类。

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各齿轮轴线均固定不动称为——。

至少有一个齿轮的轴线不固定，称为——。

各齿轮轴线相互平行——。

各齿轮轴线不平行（含锥齿轮、蜗杆传动等），称为——。