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SIF字段（信令信息字段）是MSU所特有的，由路由标记、标题码和信令信息三部分组成。

A. 对
B. 错

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通过分析LI来区分消息类型。LI=时，是填充信号单元（FISU）； LI=1或者2时，是链路状态信令单元（LSSU）； LI>时，是消息信令单元（MSU）。

ABB机器人系统的坐标系有、、工具坐标和工件坐标四种。

ABB机器人的三个关键程序数据有、和。

基座标系是以机器人的安装基座为基准，用来描述机器人本体运动的直角坐标系。

A. 对
B. 错