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水平面内运动的两连杆机械臂，连杆的质量分别为m1和m2，建立该机械臂的动力学方程后可以得出，关节力矩与连杆质量、连杆运动的加速度、所受的摩擦力以及所受的重力作用有关。
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机器人的静力分析是指其静态作用力的分析，在分析时假定机器人处于静止的平衡状态，无法得到机器人在惯性力作用下的受力情况，因此当需要考虑惯性力的作用时必须建立动力学方程才能得到。
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目前，在弧焊和点焊等典型工业机器人的关节伺服控制系统中，除了位置、速度控制以外也包含了基于关节转矩传感器的控制功能。
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