目前，在弧焊和点焊等典型工业机器人的关节伺服控制系统中，除了位置、速度控制以外也包含了基于关节转矩传感器的控制功能。
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在笛卡尔空间的轨迹规划可实现机械臂末端位置和姿态的平滑运动，但在笛卡尔空间规划后的数据还要换算到关节空间，即需要进行运动学逆解的计算。
A. 对
B. 错
笛卡尔空间的轨迹规划时对机械臂末端坐标系原点位置的规划，通过规划使得机械臂末端坐标系 的运动满足希望的运动轨迹。
A. 对
B. 错
通过轨迹规划，可得到关节运动随时间变化的关系，即关节变量、关节速度以及关节加速度随时间变化的函数。
A. 对
B. 错
在关节空间进行规划时，输入的数据时机械臂在作业空间的位姿数据，经运动学逆解运算后规划得到关节变量随时间变化的函数关系。
A. 对
B. 错
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