在笛卡尔空间的轨迹规划可实现机械臂末端位置和姿态的平滑运动，但在笛卡尔空间规划后的数据还要换算到关节空间，即需要进行运动学逆解的计算。
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笛卡尔空间的轨迹规划时对机械臂末端坐标系原点位置的规划，通过规划使得机械臂末端坐标系 的运动满足希望的运动轨迹。
A. 对
B. 错
通过轨迹规划，可得到关节运动随时间变化的关系，即关节变量、关节速度以及关节加速度随时间变化的函数。
A. 对
B. 错
在关节空间进行规划时，输入的数据时机械臂在作业空间的位姿数据，经运动学逆解运算后规划得到关节变量随时间变化的函数关系。
A. 对
B. 错
机器人是多关节、多自由度系统，机器人的关节位置控制与数控机床等设备的进给轴的位置控制存在本质区别。
A. 对
B. 错
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