通过轨迹规划，可得到关节运动随时间变化的关系，即关节变量、关节速度以及关节加速度随时间变化的函数。
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在关节空间进行规划时，输入的数据时机械臂在作业空间的位姿数据，经运动学逆解运算后规划得到关节变量随时间变化的函数关系。
A. 对
B. 错
机器人是多关节、多自由度系统，机器人的关节位置控制与数控机床等设备的进给轴的位置控制存在本质区别。
A. 对
B. 错
对电机电流的控制也可以看成是对电机输出转矩的控制，这是因为电机的电流与电机的输出转矩之间存在线性的关系。
A. 对
B. 错
目前，大多数机械臂关节都是由电机驱动的。对于电机驱动的机器人关节，关节的控制包括电机电流、速度即位置的控制。
A. 对
B. 错
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