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两构件直接接触并产生一定的相对运动的连接称为（）；按其接触特性，可分为（）和（）。

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自由度计算时注意事项有（）、（）、（）。

两构件通过面接触的运动副称为低副，按其相对运动形式有（）和（）。

两构件通过（）或（）接触的运动副称为高副。

平面机构具有自由度的条件是（）数目等于原动件数目，且（）0。