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搬运码垛工作站由、_、_、__四部分构成。

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在工业机器人的关节中，移动关节用字母____来表示。

在工业机器人的关节中，转动关节用字母____来表示。

极坐标的自由度数量为____

按照控制方式分类，工业机器人可分为_和__。