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在计算机控制系统PID控制器设计中，采样周期的选择的首先要考虑的因素，由（）定理给出采样周期的上限，采样周期的下限为（），系统的采样周期只能在Tmin与Tmax之间选择。

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大气投向地面的辐射称为__。