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凡是在轮系运转时，各轮的轴线在空间的位置都( )的轮系称为定轴轮系。

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差动轮系有()个自由度。

自由度等于1的周转轮系称为,自由度等于2的轮系称为

定轴轮系的传动比是指轮系中( )的转速与( )的转速之比。

周转轮系按所需主动件数（或机构自由度数）又可分为行星轮系和( )两类。有两个主动件的周转轮系，称为( )。