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常见奇异点的发生位置主要有：关节奇异点、关节奇异点、关节奇异点、

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机器人有若干坐标系，比较重要的是坐标系、坐标系、坐标系、坐标系。

________是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。

_______用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。

“：=”指令是_____指令。