A. 提高系统的型次，系统稳态误差得以消除或减小。 B. 增加相位裕度γ，使系统的稳定程度提高。 C. 减小相位裕度γ，使系统的稳定程度降低。 D. 只有稳定裕量足够大时才能采用这种控制。
A. 加大Kp可以减小系统的稳态误差，提高动态响应速度。但Kp过大会引起被控制量振荡甚至闭环系统不稳定。 B. 积分可以消除系统的稳态误差，但使响应速度变慢，过强的积分作用会影响系统的稳定性。 C. 微分有助于减少超调，克服动荡，使系统稳定。并能加快响应速度，改善动态性能。但会强化噪声。 D. 积分会造成系统的稳态误差增大，但对稳定性有利。
A. 对 B. 错
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