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现有的独立车轮驱动系统根据结构的不同可以分为三种，即电机与减速器组合式驱动系统，（）系统和（）系统。

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电机与减速器组合式驱动系统是采用多台电机通过固定速比减速器和（）分别驱动（）的驱动系统。

轮毂电机驱动系统通常由（）、（）、制动器与散热系统等组成。

开关磁阻电机基本组成部件有（）、（）、电子开关。

开关磁阻电动机的工作原理遵循（）的原则。