当采样周期与对象时间常数相当或对控制质量要求比较高时，应根据采样控制理论直接设计数字控制器，这种计算机控制系统设计方法称为______ 。
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计算机控制系统的设计方法可以分为两大类：______ 和______ 。前者将计算机控制器等效为模拟控制器的采样，而后者则通过采样技术将模拟对象等效为数字对象进行处理。
在数字控制器的直接实现方法中，0型直接程序法比1型直接程序法需要更多的存储单元。
在计算机控制系统中，如果控制律运算时间超过采样周期的一半，则可以用u(k)代替u(k+1)输出，系统将额外引入一个时间延迟，大小固定为采样周期的一半。
在计算机控制系统中，量化误差引起的数值精度问题不可能来自（ ）。
A/D转换过程
B. 数字控制器运算过程
C. D/A转换过程
D. 以上答案都不对
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