题目内容

机器人的机身是直接（）、（）和（）手臂及行走机构的部件，实现手臂各种运动和驱动装置和传动件一般都安装在机身上。

A. 连接
B. 支承
C. 传动
D. 固定

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以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述机器人相邻关节坐标系之间的（）和（）。

A. 位置
B. 姿态
C. 距离
D. 角度

常用的建立机器人动力方程的方法有（）和（）

A. 牛顿欧拉法
B. 拉格朗日法
C. 微分法
D. 积分法

Trans=(X YZ ）称这齐次坐标变换的（），Rot= （ Z θ ）表示（）。

A. 平移算子
B. 旋转算子
C. 左乘
D. 右乘

角度传感器中，旋转编码器一般有（）型和（）型编码器。

A. 增量
B. 绝对
C. 接触型
D. 非接触