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当系统的传递函数含有____环节时，系统的极坐标图起始于无穷远处；若含有3个积分环节，从无穷远（19）度处起始；具体从那个象限落笔要看（20）。

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互为倒数的基本环节，它们的对数幅频特性，对数相频特性。最小相位环节与其对应的非最小相位环节对数幅频特性，对数相频特性。

系统开环Bode图的不同频段能够反映系统的不同特性，其中看系统精度，看系统的稳定性和响应速度，看系统的抗扰能力。

—个闭环控制系统的通频带愈宽，则系统响应速度，愈能准确地复现输入信号。但过宽的带宽会降低系统的能力。

为了保证系统的稳定性，最小相位系统Bode图的幅频相频曲线应在Wc附近相当宽的频率段上的斜率保持为____。