下面说法正确的有？（）

A. J1轴的±150°
B. J2轴-155°/15°
C. J3轴45°/260°
D. J4轴±160°

在以下几种情况下工业机器人需要进行零点校准。（ ）①.工业机器人初次投入运行时②工业机器人发生碰撞后③更换电机或编码器时④工业机器人运行碰撞到硬限位后

A. ①②
B. ①②③
C. ②③④
D. ①②③④

直角坐标系为机器人的空间笛卡尔坐标系。①直角坐标使用的坐标是X、Y、Z、A、B、C②（X，Y，Z）：代表在直角坐标系下工具中心（TCP相对工件坐标系在空间上的距离。③（A，B，C）：代表在直角坐标系下，TCP绕X方向、Y方向、Z方向的转动。上面说法正确的是？

A. ①②
B. ②③
C. ①③
D. ①②③

工业机器人通过使用姿态角来描述工具点的姿态有（ ）

A(Y)Yaw偏航角
B(P)Pitch俯仰角
C(R)Roll滚转角
D. ABC都是

HSR-JR612工业机器人由________、_______、______三大部件组成。

通常将机器人本体的有关部位分别称为_______、_______、_______、______、_____等。

HSR-JR612机器人由______，即它的自由度数______。HSR-JR612机器人本体组成及各关节运动方向。