题目内容

在以下几种情况下工业机器人需要进行零点校准。（）①.工业机器人初次投入运行时②工业机器人发生碰撞后③更换电机或编码器时④工业机器人运行碰撞到硬限位后

A. ①②
B. ①②③
C. ②③④
D. ①②③④

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直角坐标系为机器人的空间笛卡尔坐标系。①直角坐标使用的坐标是X、Y、Z、A、B、C②（X，Y，Z）：代表在直角坐标系下工具中心（TCP相对工件坐标系在空间上的距离。③（A，B，C）：代表在直角坐标系下，TCP绕X方向、Y方向、Z方向的转动。上面说法正确的是？

A. ①②
B. ②③
C. ①③
D. ①②③

工业机器人通过使用姿态角来描述工具点的姿态有（）

A(Y)Yaw偏航角
B(P)Pitch俯仰角
C(R)Roll滚转角
D. ABC都是

HSR-JR612工业机器人由____、_、____三大部件组成。

通常将机器人本体的有关部位分别称为___、_、_、、___等。