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对数字控制器的连续化设计步骤时，正确的步骤应该是：

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在控制系统中，如果执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开度，表征了执行机构的位置，此时控制器应采用（）。若执行机构采用步进电机，每个采样周期，控制器输出的控制量，是相对于（），此时控制器应采用（）

目前，常用的四种改进数字PID控制器的措施包括（）、（）、（）和带死区的PID控制算法。

积分饱和的定义是：如果执行机构已经达到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得到的运算结果继续增大或减小，但（）。

在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制动作过于频繁，以消除由于频繁动作所引起的振荡，有时采用的所谓（）的PID控制系统。