题目内容

机器人常用的减速器有（）减速器，（）减速器两种主要类型。

A. 谐波
B. RV
C. 平行轴
D. 交叉轴

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手腕是连接手臂与未端执行器的部件，用来调整末端执行执行器的（）和（）

A. 方位
B. 姿态
C. 坐标
D. 角度

机器人的机身是直接（）、（）和（）手臂及行走机构的部件，实现手臂各种运动和驱动装置和传动件一般都安装在机身上。

A. 连接
B. 支承
C. 传动
D. 固定

以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述机器人相邻关节坐标系之间的（）和（）。

A. 位置
B. 姿态
C. 距离
D. 角度

常用的建立机器人动力方程的方法有（）和（）

A. 牛顿欧拉法
B. 拉格朗日法
C. 微分法
D. 积分法