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铰链四杆机构一般分为、和三种基本类型。

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凸轮机构在从动杆运动规律不变情况下，若增大凸轮基园半径，则压力角将。

平面机构中，若引入一个移动副，将带入个约束，保留个自由度。

在曲柄摇杆机构中，当以为主动件时，机构会有死点位置出现。

对于铰链四杆机构，当满足杆长之和的条件时，若取为机架，将得到双曲柄机构，取为机架，得到双摇杆机构。