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平面机构中，若引入一个移动副，将带入个约束，保留个自由度。

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在曲柄摇杆机构中，当以为主动件时，机构会有死点位置出现。

对于铰链四杆机构，当满足杆长之和的条件时，若取为机架，将得到双曲柄机构，取为机架，得到双摇杆机构。

曲柄摇杆机构中，压力角越，传动性能越好；摆动导杆机构的传动角等于度。

凸轮机构从动件的两种常用运动规律中，运动有刚性冲击，这是因为其有突变,运动无冲击。