直角坐标型机器人的手臂按__________坐标形式配置，即通过________（填阿拉伯数字，后面填空题类同）个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。
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圆柱坐标型机器人的手臂按_____________坐标形式配制，即通过___________（数字）个移动和___________个转动来实现手部空间位置的改变。
球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置，它的运动由__________个直线运动和_________个转动构成。
关节型机器人的手臂类似人的腰部和手臂形式配制，它的运动由前后的___________及立柱的__________构成。
平面关节机器人是圆柱坐标式机器人的特例，它的肩关节和肘关节是______________,关节轴线是__________关系。
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