题目内容

以下数字控制器的直接设计步骤中不正确的是

A. 根据控制系统的性能指标要求和其他约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数
B. 求广义对象的斜坡传递函数
C. 求取数字控制器的脉冲传递函数D（z）
D. 根据D（z）求取控制算法的递推计算公式

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在计算机控制系统PID控制器设计中，采样周期的选择的首先要考虑的因素，由（）定理给出采样周期的上限，采样周期的下限为（），系统的采样周期只能在Tmin与Tmax之间选择。

在计算机控制系统PID控制器设计时，采样周期的选择次要考虑的因素中有一条是，根据被控对象的特性，即如果被控对象是慢速变化时，采样周期一般取得较（）（填大或小）。

在计算机控制系统PID控制器设计时，采样周期的选择次要考虑的因素中有一条是，根据控制算法的类型，当采用PID算式时，积分作用与微分作用与采样周期T的选择有关，选择采样周期太（）（填大或小），将使得微分积分作用不明显。

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