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是机构运动的最小单元，是机械制造的最小单元。

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机构是______。

运动副是。按接触形式的不同分为低副和高副，齿轮副属副，齿轮绕着轴线转动属__副。

铰链四杆机构的三种类型是、、__。

在曲柄摇杆机构中，若以曲柄为主动件，则当两摇杆处于两极限位置时，曲柄在两相应位置的夹角叫。以摇杆为主动件时，当摇杆处于极限位置时，曲柄与连杆（共线），此位置称为位置。